ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO

No Comments

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO

♦ Làm sao để điều khiển động cơ servo?

Đối với các bạn mới tìm hiểu về động cơ AC servo thường hay thắc mắc làm sao để điều khiển motor AC servo, mời các bạn cùng tham khảo bài viết sau đây nhé.

♦ Chuẩn bị gì để điều khiển được động cơ servo?

  • Để điều khiển động cơ ac servo các bạn phải chuẩn bị kiến thức lập trình về vi xử lý hoặc PLC để có thể xuất tín hiệu điều khiển. Bạn nên tham khảo một số cách lập trình liên quan tới analog và phát xung tốc độ cao. Đối với PLC các bạn tham khảo những lệnh này trong manual của nhà sản xuất, còn đối với vi xử lý thì nên tham khảo ví dụ hoặc thư viện được chia sẻ ở một số diễn đàn trên mạng.
  • Khi điều khiển motor AC servo thì dùng plc sẽ dễ dàng hơn do có một số câu lệnh sẵn tuy nhiên việc lập trình sẽ không linh hoạt bằng dùng vi xử lý sử dụng code lập trình kiểu ngôn ngữ C.

♦ Điều khiển motor servo chạy tốc độ:

  • Thường ở chế độ điều khiển tốc độ thì driver cần nhận một điện áp tham chiếu để điều khiển tốc độ của motor, ví dụ như quy điện điện áp từ 0-10V tương ứng với 0-3000v/phút, có nghĩa là bạn xuất điện áp 4v thì động cơ sẽ quay ở tốc độ 1200v/phút. Đa số các loại servo hiện nay đều sử dụng dạng điện áp 2 cực, có nghĩa là -10 là đi theo chiều ngược, +10 là đi theo chiều thuận nên khi chọn analog để điều khiển động cơ servo các bạn nên chọn loại có 2 cực thuận tiện hơn trong việc lập trình.
  • Đối với cách điều khiển động cơ servo chạy vận tốc thì bạn có thể không cần phải sử dụng đến vi xử lý hoặc PLC mà chỉ cần dùng 1 biến trở chiết áp dạng núm xoay voume để thay đổi tốc độ động cơ kèm 1 công tắc đảo chiều để điều khiển động cơ servo chạy tới hoặc lùi. Đối với một số loại servo điều khiển tới lùi bằng điện áp âm hoặc dương thì các bạn cần sử dụng thêm một số relay phụ để điều khiển động cơ chạy tới lui.

♦ Lưu ý khi cài đặt chế độ điều khiển tốc độ của động cơ servo:

  • Khi sử dụng chế độ cài đặt điều khiển tốc độ của motor servo các bạn cần lưu ý cài đặt các thông số tham chiếu như là tốc độ tối đa của motor khi giá trị tham chiếu tối đa.
    Ngoài ra thì các bạn nên sử dụng chế độ tuning để driver lấy bộ thông số của motor giúp driver điều khiển tốc độ motor đạt độ chính xác cao hơn.
  • Ở chế độ điều khiển tốc độ này các bạn sẽ gặp phải một số trường hợp khi điện áp tham chiếu là 0V mà motor vẫn quay là do điểm zero của driver bị trôi, nếu gặp phải trường hợp này thì các bạn phải tiến hành do lại điểm zero bằng bù thêm ở phần offset. Thường thì các hãng servo thường tích hợp sẵn tính năng dò offset tự động trên driver luôn.

♦ Điều khiển động cơ servo chạy vị trí:

  • Thuật ngữ điều khiển vị trí dùng động cơ AC servo thường được hiểu là điều khiển số lượng vòng quay nhất định của động cơ servo sau đó sử dụng cơ cấu cơ khí chuyển từ dạng quay sang di chuyển ngang dọc. Đối với chế độ điều khiển vị trí đa số các loại driver đều nhận xung để chạy những vị trí được tính toán sẵn. Ví dụ motor servo có độ phân giải encoder là 1000 xung/vòng, hộp số điện tử là 1/1 thì bạn phát 1000 xung thì động cơ sẽ quay đúng 1 vòng. Tốc độ quay của motor sẽ phụ thuộc vào tốc độ phát xung của thiết bị điều khiển. Đa phần khi sử dụng mode điều khiển vị trí các bạn nên quan tâm đến hộp số điện tử để làm tròn số thuận tiện cho việc phát xung điều khiển.
  • Ngoài chân nhận xung thì driver servo còn có chân nhận hướng dùng để quy định chiều quay của motor servo. Cấu trúc chân nhận xung hướng của driver servo thường là dạng nhận xung 5v nên khi kết nối với plc sử dụng ngõ ra 24v thì các bạn lưu ý phải dùng thêm trở 2.2kW để hạn dòng tránh làm hư hỏng chân này.
  • Để điều khiển được động cơ servo chạy vị trí một cách linh hoạt thì các bạn cần phải đọc thêm tài liệu của nhà sản xuất servo cũng như có tư dư lập trình tốt thiết bị như PLC hay vi xử lý thì mới có thể ứng dụng động cơ servo vào máy móc dây chuyền hệ thống được.

♦ Lưu ý khi cài đặt động cơ servo chạy ở chế độ vị trí:

  • Khi cài đặt động cơ servo chạy ở chế độ điều khiển vị trí các bạn cần phải quan tâm tới một số thông tin như sau. Sơ đồ đấu dây bao gồm chân nhận xung, chân chiều, servo on và cặp chân giới hạn vị trí. Chân nhận xung, chiều có driver servo thường sử dụng điện áp thấp là 5 hoặc 12v chính vì vậy khi sử dụng PLC để điều khiển động cơ servo các bạn lưu ý phải gắn thêm điện trở hạn dòng trước khi gắn trước tiếp vào ngõ ra transistor của plc, đối với tín hiệu servo on và giới hạn vị trí NOT và POT thì có thể sử dụng nguồn trực tiếp 24v để kích hoạt. Những thông tin này các bạn cần tham khảo kỹ trong manual của từng loại driver servo nhé.
  • Khi đấu dây chân xung và chiều của driver servo với bộ điều khiển hoặc PLC các bạn cần phải tham khảo sơ đồ đấu nối trong manual của nhà sản xuất bởi vì nếu đấu không đúng thì có thể gây hư hỏng chân nhận xung của driver hoặc làm hỏng chân phát xung trên bộ điều khiển hay PLC.
  • Về thông số thì các bạn cần quan tâm tới độ phân giải encoder của motor để cân chỉnh hộp số điện tử qua đó giúp điều khiển chính xác vị trí mong muốn. Mỗi loại driver servo có cách cài đặt hộp số điện tử khác nhau tùy vào thiết kế của nhà sản xuất tuy nhiên thường là cài một phân số bao gồm tử số và mẫu số, lưu ý khi cài đặt hộp số điện tử thì tỷ lệ này phải nằm trong một giới hạn cho phép của manual. Ngoài ra đối với một số dạng tải đặc biệt các bạn cần phải sử dụng chế độ tuning để driver có thể dò thông số của tải giúp cho đáp ứng của động cơ servo tốt hơn.
  • Ngoài 2 chế độ điều khiển động cơ servo cơ bản nêu trên thì servo hiện nay còn có thể chế độ chạy torque, tuy nhiên phương pháp điều khiển này khá hiếm gặp.

♦ Cơ bản về chế độ điều khiển momen torque của động cơ servo:

  • Chế độ điều khiển torque hay momen có nghĩa là cốt của động cơ ac servo sẽ tạo ra 1 lực không đổi phụ thuộc vào thông số người sử dụng yêu cầu, ở chế độ này ta thường dùng 1 nguồn analog dạng điện áp từ 0-10V để làm tham chiếu torque, đơn vị quy chiếu tính theo phần trăm của lực.
  • Ví dụ ta cài 10V ứng với 100% momen thì khi điều chỉnh từ 0-10V ứng với 0-100% torque. Ở chế độ torque này các bạn cần lưu ý cài giới hạn tốc độ cho motor bởi vì khi chạy nếu cốt động cơ không có lực gì cản thì động cơ sẽ chạy lên tốc độ tối đa. Đối với một số loại servo cũ thì driver có thể chưa có được tích hợp chế độ này nên các bạn phải tham khảo manual để biết servo mình sử dụng có chế độ này không.
  • Lưu ý khi cho servo chạy ở chế độ torque hay momen thì lực của tải phải tác động trực tiếp lên cốt motor thì mới giúp cho quá trình điều khiển chính xác. Thường trong chế độ điều khiển này người ta hạn chế sử dụng hộp số hoặc puly bánh nhông.

 

About us and this blog

Hiện nay, chúng tôi – Công ty Cổ phần Kỹ Thuật Tự Động Song Nguyên (gọi tắt là Song Nguyên) biết được rằng có đa dạng dòng biến tần và các sản phẩm cho ngành tự động hóa đến từ nhiều thương hiệu trên thế giới và có những thương hiệu đang phổ biến ở Việt Nam. Xuất phát từ ý tưởng nhằm giúp Quý độc giả với nhu cầu về biến tần, đưa ra được lựa chọn phù hợp trong sản xuất, trong kinh doanh và có thông tin trong học tập, trang web bientanvn.com được thiết lập.

Subscribe to our newsletter!

More from our blog

See all posts

Leave a Comment